2016/10/30 (Sun) サーボモータの制御

今日も、わけのわからない書き込みですw
SmileFunctionDecoder使って、サーボモータ用のスケッチ（プログラム）を
作っているんですね。

■やった事
　オシロスコープで５Vラインとサーボモータ制御線を観察
　サーボモータの制御終了後、現在の角度をCV値としてEEP-ROMに書き出すようにした。
　線路電圧が掛かった最初に前回の最終角度を読みだし、コマンドステーションから
　送られていくるコマンドと比較して、角度スーイープ処理を入れて初期角度を設定
　するようにした。
■わかった事
　５V系に電解コンデンサを33uFつけてみたが、電圧降下にあまり効果がなかった。
　（三端子レギュレータの供給能力不足）
　サーボモータを急変させると電流が多く流れる。
　起動時に前回の角度を読み出す方法はうまくいった。
　DCS50Kは前回のファンクッションの状態を覚えており、
　最初F4=offしばらくして、F4=onを送ってくるので、前回onで終わらせた状態を
　EEP-ROMに記録しているのに、一度サーボモータがoffになって、またonになる
　動きが見られた（どうしようもない・・・）
■次やる事
　パンタグラフステートマシンも同様の処理を加えて動作確認
　パンタグラフとサーボモータ間の光ファイバロッドの修理

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以下の波形は黄色がサーボモータの制御波形、水色がデコーダの5V
サーボモータの角度を急変させた時、2.82Vまで低下しています。
5Vラインに電解コンデンサを足しても、大差ありませんでした。
数百uFくらい積まないとだめなんでしょうね）

多少５Vがドロップしても動くので良しとします？！


プログラムはこんな感じに、サーボモータの制御完了時に現在の角度を書き出す様に
しました。


analogWriter()関数を使っていると、シリアルデバックコマンドの関数がメモリに
入りきらないので外してカット＆トライでデバックしていましたが、
中々取れないんで、夕飯以降はw
analogWrite()関数を全部コメントアウトして、シリアルデバックしていました。

※サーボモータの動作がないので、数値だけでデバックする事になります。
ステートマシンで作ってあるので、ステートと現在の角度をシリアル出力させるだけで、
分岐条件とか目に見えるので、すぐバグが見つかります。

間違って、Dcc.setCV(initDeg.nowDeg);　と書いていました。
※変数initDegはCV番号では無く、初期角度を格納している変数w
　CV_initDegと書く必要がありました。